Tatrzański Park Narodowy oferuje łącznie 245 km szlaków prowadzących po ciekawych miejscach. Wiele z nich prowadzi dawnymi ścieżkami pasterzy, myśliwych czy górników. Pierwsze szlaki z myślą o turystach zaczęto wytyczać w latach 70. XIX w., kiedy to powstało Towarzystwo Tatrzańskie, które oprócz ochrony przyrody oraz badania Tatr stawiało sobie za cel również zachęcanie do zwiedzania gór. Temu ostatniemu miało sprzyjać wyznaczanie pieszych tras, budowa schronisk oraz wydawanie map i przewodników.
Jedną z najbardziej zasłużonych postaci w popularyzacji turystyki w Tatrach był miłośnik gór i Zakopanego malarz Walery Eljasz-Radzikowski (1841-1905), który w 1870 r. wydał Ilustrowany Przewodnik do Tatr, Pienin i Szczawnic. Książka była pierwszym przewodnikiem po Tatrach i przez lata cieszyła się ogromną popularnością. Walery Eljasz również sam wymyślał przebieg ścieżek turystycznych i je oznaczał. Chodził po górach z małym wiaderkiem czerwonej farby (większe wiadro niósł za nim tragarz) oraz pędzlem na długim trzonku. Znaki kreślił pewną ręką malarza, dzięki czemu nie powstawały żadne zacieki. Tak wytyczył m.in. szlak z Toporowej Cyrhli przez Psią Trawkę i Polanę Waksmundzką do Roztoki.
Walery Eljasz miał naśladowców, więc z roku na rok przybywało znakowanych tras. Niezwykle ambitne zadanie na początku XX w. postawił przed sobą poeta i taternik Franciszek Henryk Nowicki (1864-1935). Wiedząc, że w górskiej wędrówce najpiękniejszy jest moment, kiedy dociera się na szczyt, zamarzył o poprowadzeniu szlaku samym grzbietem gór. Orla Perć - bo tak nazywa się "droga", do której powstania się przyczynił - prowadzi po grani między Zawratem (2159 m n.p.m.) i przełęczą Krzyżne (2112 m n.p.m.). Chociaż zamontowano na niej liczne klamry, łańcuchy i drabinki, należy do bardzo trudnych i najniebezpieczniejszych w polskich górach. Jej przygotowanie trwało aż trzy lata, a podczas prac na wielu turniach po raz pierwszy stanęła ludzka stopa! Mimo sporych trudności (budujący trasę górale często rezygnowali) szlak ukończono w 1906 r.
Nie tylko miłośnicy wspinaczek wysokogórskich znajdą coś dla siebie w Tatrach, ale również ci,którzy lubią spokojne piesze wędrówki i długie spacery - pierwsze kilometry szlaków prowadzących w doliny są zazwyczaj bardzo łatwe i niezbyt strome. Na obszarze Tatrzańskiego Parku Narodowego można także uprawiać turystykę rowerową - dostępnych jest sześć tras. Najtrudniejsze wiodą kamienistymi ścieżkami. Rower górski jest niezbędny na odcinku z Doliny Suchej Wody do schroniska Murowaniec na Hali Gąsienicowej czy na drodze z Kuźnic do schroniska na Polanie Kalatówki.