Panny wizytki sprowadziła z Francji do Polski żona króla Jana Kazimierza, Ludwika Maria Gonzaga i zakwaterowała tuż obok swojej siedziby, królewskiej Villa Regia (dzisiejszego pałacu Kazimierzowskiego). Wizerunki króla i królowej nadal wiszą w świątyni. Królowa miała w klasztorze swoje apartamenty, w kościele pochowano też jej serce. Budowę kościoła pw. Opieki św. Józefa rozpoczął w 1728 r. Karol Bay, trwała ona do 1763 r.
Późnobarokowa świątynia z mnóstwem cennych obrazów i rzeźb, a także amboną-łodzią Jana Jerzego Plerscha, hebanowo-srebrnym tabernakulum przypominającym małą świątynię i wciąż działającym zegarem z sygnaturką (która odzywa się podczas nabożeństw) przetrwała wszystkie dziejowe kataklizmy. W środku Warszawy graniczy to prawie z cudem!
Pełna nazwa zgromadzenia wizytek to Zakon Nawiedzenia Najświętszej Maryi Panny. Siostry naśladują skromność i prostotę Maryi, która będąc w ciąży poszła z wizytą (stąd wizytki) przez góry odwiedzić św. Elżbietę. Dlatego przedstawienie sceny Nawiedzenia jest w świątyni najważniejsze i pojawia się aż dwukrotnie - jako rzeźba na kolumnowej fasadzie i jako obraz w pięknych niebiesko-seledynowych barwach, pędzla Tadeusza Kuntze-Konicza, w ołtarzu głównym.
Niegdyś mury kościoła i klasztoru tętniły życiem. Uczono tu panny z dobrych domów, które na szybach wydrapały zachowane do dziś pobożne inskrypcje i swoje inicjały (szyby te pochodzą z XVIII w.!). Na tutejszym chórze podczas nabożeństw dla młodzieży szkolnej grywał licealista Fryderyk Chopin. Kościół i klasztor istniały nawet wtedy, gdy po powstaniu styczniowym przez 40 lat zabraniano przyjmować nowe zakonnice. Wspólnota przetrwała dzięki siedmiu siostrom!
W klasztorze i wspaniałym, niedostępnym dla zwiedzających ogrodzie tworzył swoje wiersze ks. Jan Twardowski. Przy wejściu ustawiono poświęcony mu klęcznik, a w zakrystii można kupić tomiki jego poezji. Gdy zakon powstawał, zwano go lekceważąco "bractwem zdjęcia z krzyża", bo od zakonnic nie wymagano - co było na porządku dziennym w innych zgromadzeniach - wyniszczającej fizycznie ascezy. Może dlatego miejsce to stało się tak bliskie księdzu Janowi, udzielającemu "sakramentu uśmiechu".