W 1997 r. Jerzy Waldorff zaproponował budowę pomnika marszałka Józefa Piłsudskiego w Alejach Ujazdowskich, w pobliżu Belwederu. Zainicjował też zbórkę pieniędzy na ten cel. Waldorffowi udało się przekonać radnych Gminy Warszawa Centrum do swojej inicjatywy. Ustalono, że nowy obelisk stanie na końcu Alei Ujazdowskich, a na początku ulicy Belwederskiej. Przygotowaniem koncepcji pomnika zajął się specjalnie powołany Społeczny Komitet Budowy Pomnika Marszałka Józefa Piłsudskiego, a z ramienia władz realizację nadzorował prezydent Warszawy. Pomnik, będący spiżową kopią pomnika Stanisława Ostrowskiego z lat trzydziestych XX w., został odsłonięty 11 listopada 1998 r.