Pomnik znajduje się przed płocką bazyliką. Jego uroczyste odsłonięcie nastąpiło w dniu 1 maja 1994 r. na Wzgórzu Tumskim, zwanym także Zamkowym. Wykonany z brązu pomnik o wysokości 3,90 m i wadze 1 040 kg jest dziełem Gliwickich Zakładów Urządzeń Technicznych. Autorem sześciokątnego cokołu, na którym pomnik jest ustawiony, jest Jacek Uchman z Piławy Górnej k. Wałbrzycha.
Monument ukazuje postać papieża stojącego z uniesioną ręką w geście błogosławieństwa, natomiast część dolna przedstawia skałę. Stanowi to nawiązanie do słów Pana Jezusa: „Ty jesteś Piotrem, Opoką, na której zbuduję Mój Kościół”. Na ornacie papieża umieszczona jest postać Jezusa Miłosiernego. Na jednej z płaszczyzn cokołu widnieje napis: „Pozdrawiam całe Mazowsze” i data 7 VI 1991. Pod pomnikiem, który w zamyśle stanowi pamiątkę wizyty Jana Pawła II w Płocku w dniach 7-8 czerwca 1991 r., złożono uroczysty akt benedykcji podpisany przez fundatorów, a także przez premiera Waldemara Pawlaka, marszałka Adama Struzika, prof. Andrzeja Stelmachowskiego i innych.
Autorem pomnika jest Gustaw Zemła, wybitny rzeźbiarz, profesor Akademii Sztuk Pięknych w Warszawie, znany mieszkańcom Płocka jako twórca pomników Władysława Broniewskiego i abp. Antoniego Juliana Nowowiejskiego.