Brama Młyńska jest drugą po Bramie Nowej zachowaną do naszych czasów. Wzięła swoją nazwę od pobliskiego młyna wodnego i jako nieodłączny element obwarowań miejskich zamykała wjazd do miasta od strony Gdańska.
Brama zbudowana jest na planie prostokąta, z czerwonej cegły, z ostrołukowym przejazdem, ozdobnymi sterczynami i nakryta jest dwuspadowym dachem. Gotycka brama budowana była w dwóch etapach. W latach 1325-1329 wzniesiono dolną kondygnację z ostrołukowym przejazdem, a około 1365-1370 dobudowano górne kondygnacje bramy.
Brama została zniszczona w 1945 roku w wyniku celowego podpalenia starówki przez Armię Czerwoną. 20 lat później w 1965 przeprowadzono jej remont i adaptację dla potrzeb Muzeum Pomorza Środkowego.