Historia Nowego Dworu Mazowieckiego jak i tutejszego kościoła obejmuje dwa etapy, gdy miejscowość ta była miastem. Pierwszy okres to XIV-XVII w. zakończony tak znacznymi zniszczeniami w czasie potopu szwedzkiego, że Nowy Dwór Mazowiecki zdegradowano do rangi wsi. Wiernych z miasta obsługiwała parafia z pobliskiego Okunina. W drugiej połowie XVIII w. prawa miejskie odnowił Stanisław August Poniatowski, który był także fundatorem nowego kościoła parafialnego pw. św. Michała Archanioła ukończonego w 1792 r. Wraz z budową nowej świątyni w Nowym Dworze Mazowieckim utworzono powiązaną z nim nekropolię.
Wcześniej cmentarz nowodworski znajdował się najprawdopodobniej na zachód od ulicy Daszyńskiego. Nowy cmentarz, czynny do dziś, powstał na niewielkim wzniesieniu przy dzisiejszej ulicy Słowackiego. Najstarszy zachowany nagrobek pochodzi z 1843 r. Oprócz niego znajdują się tu zabytkowa kaplica oraz kwatery poległych w 1920 r. oraz w latach 1939-1945.
Cmentarz parafialny w Nowym Dworze Mazowieckim jest zabytkiem wpisanym do rejestru NID od 27 grudnia 1988 r.