Początki Sochaczewa sięgają wczesnego średniowiecza. Pierwsze pisane wzmianki o tej osadzie pochodzą z 1138 r. i wspominają istniejący tu klasztor benedyktynów noszący wezwanie Świętej Trójcy. To tu według podań miał umrzeć książę Bolesław Krzywousty. W XIII wieku powstał kościół św. Wawrzyńca oraz zespół klasztorny dominikanów. W XIV wieku wzniesiono murowany zamek książąt mazowieckich, a w jego pobliżu rozwinęło się miasto z rynkiem, jako głównym miejscem handlu.
Prawa miejskie Sochaczew otrzymał prawdopodobnie przed 1368 r. Miasto nad Bzurą miało wyjątkowo burzliwą historię. Wielokrotnie było niszczone podczas wojen. W XVII wieku unicestwione zostało przez Szwedów w czasie sławetnego potopu. Nie lepszy los spotkał Sochaczew w czasie I wojny światowej, w wojnie obronnej w 1939 r. i ofensywy radzieckiej w styczniu 1945 r. Dzisiejsza starówka to mieszanina zabudowy powstałej po obu wojnach.
Z zachowanych historycznych budowli starówki sochaczewskiej wyróżnia się dawna siedziba władz miasta. Klasycystyczny ratusz wznosi się w północno zachodnim narożniku rynku dziś noszącego nazwę Placu Tadeusza Kościuszki. Budynek wzniesiono w miejscu będącego w złym stanie obiektu z XVIII wieku rozebranego w 1818 r. Budowa według projektu architekta Bonifacego Witkowskiego trwała w latach 1825-1828.
Ratusz służył burmistrzowi i rajcom miejskim do 1915 r., do walk wojsk pruskich z rosyjskimi w czasie I wojny światowej. Budynek wraz z okoliczną zabudową legł w gruzach. Z ruiny wskrzeszony został w roku 1918. Uszkodzony w czasie bombardowań niemieckich we wrześniu 1939 r. i podczas wyzwalania miasta w styczniu 1945 r. przetrwał w miarę dobrym stanie i dziś stanowi atrakcję miasta.
W jego pomieszczeniach od 1973 r. mieści się Muzeum Ziemi Sochaczewskiej i Pola Bitwy nad Bzurą.
Sochaczewski ratusz jest od 25.09.1961 r. zabytkiem wpisanym do rejestru decyzją nr 282/61. W ewidencji NID nosi identyfikator 624515.