Głaz ten ustawiony jest w rynku, przy trasie krajowej nr 60 przecinającej miasto na dwie części. Do II wojny światowej ulica była granicą dzielącą miasto na dwie dzielnice: po stronie południowej – polską, po stronie północnej – żydowską. Głaz upamiętnia uzyskanie przez osadę w 1421 r. praw miejskich, nadanych jej przez księcia mazowieckiego Janusza I.
Pierwsze wzmianki o Makowie jako o punkcie przeprawy na szlaku handlowym z centrum Mazowsza ku Litwie znajdują się w tzw. falsyfikacie mogileńskim z 1065 r. Dokument ten pozwala stwierdzić, że Maków Mazowiecki jest jedną z najstarszych osad na Mazowszu. Przypuszcza się, że ówczesny gród usytuowany był na lewym, wyższym brzegu Orzyca (na terenie dzisiejszego osiedla Grzanka). Tam też wzniesiony został w późniejszych wiekach dwór książęcy. Zarówno po grodzie, jak i dworze książęcym nie ma już od dawna żadnych śladów.
Warto jeszcze wspomnieć, że od 1928 r. Maków ma dwuczłonową nazwę dla odróżnienia od Makowa Podhalańskiego.