Pierwsze udokumentowane informacje o makowskiej parafii p.w. świętego Józefa pochodzą z roku 1421, kiedy to jej erekcja została potwierdzona przez biskupa płockiego Jakuba z Korzkwi, w związku z odnowieniem lokacji miasta przez księcia mazowieckiego Janusza I Starszego. Istniał już wówczas pierwszy kościół - drewniany, wystawiony we wcześniejszym stuleciu. Obecny p.w. Bożego Ciała, wybudowano pod koniec XV wieku, staraniem ówczesnego proboszcza, podkanclerzego mazowieckiego i prepozyta kapituły katedralnej płockiej - Stanisława z Lipia Lipskiego. W I połowie XVII w. dobudowano kaplicę świętej Anny.
Pierwszą restaurację przeszedł w połowie XVIII w. Poważnie uszkodzony podczas pożaru w 1789 r. Zdewastowany przez armię francuską podczas epoki napoleońskiej: pierwotnie więzienie, później piekarnia. Od 1806 do 1837 stanowił pustostan, by po odbudowie powrócić do funkcji sakralnych. Uszkodzony w trakcie ofensywy armii radzieckiej w roku 1944, po zakończeniu II wojny światowej został wyremontowany.
Jest to orientowana, trójnawowa, bazylikowa świątynia późnogotycka wymurowana z cegły w układzie gotyckim z użyciem zendrówki układanej we wzór rombowy oraz dużych, dekoracyjnych kamieni polnych w licu elewacji i szkarp, m.in.: kamień młyński w prezbiterium. Częściowo otynkowana, posiadająca w ścianach otwory maculcowe. Prezbiterium nizsze od nawy głównej, jednak tej samej szerokości, trójprzęsłowe, zamknięte ścianą prostą. Korpus nawy trójprzęsłowy z: od wschodu - kaplicą świętej Anny, od zachodu - kruchą z końca XV w., od północy - kruchtą z 1837 r. Wnętrze. Nawy boczne połączone z główną parami półkolistych arkad z profilowanymi archiwoltami, wspartych na czworobocznych filarach z niskimi toskańskimi pilastrami. Okna zamknięte ostrołukowo w rozglifionych, tynkowanych wnękach zamkniętych półkoliście. W elewacji północnej przy kruchcie wmurowana w ścianę stara kropielnica granitowa. Ołtarze główny i boczne barokowe z obrazami wykonanymi od wieku XVIII do czasów współczesnych, przedstawiającymi m.in.: świętego Piotra, świętych Kryspina i Kryspiniana, świętego Antoniego Padewskiego, św. Izydora Oracza. Wśród rzeźb: popiersie Boga Ojca i figur a św. Michała Archanioła. Warto zwrócić uwagę na kamienny, manierystyczny nagrobek Jędrzeja Noskowskiego - starosty różańskiego i makowskiego.
Na terenie przykościelnym wysoka ceglana czworoboczna dzwonnica wybudowana w latach w 1925-6. Na jej ścianach tabliczka i tablica. Na tabliczce informacja: punkt wysokościowy. Na tablicy treść: "DZWONNICA TA ZBUDOWANA ZOSTAŁA KOSZTEM PARAFJAN MAKOWSKICH STARANIEM PROBOSZCZA MAKOWSKIEGO KSIĘDZA PRAŁATA JÓZEFA MICHNIKOWSKIEGO 1926".
Z dawnego cmentarza przykościelnego pozostawiono jeden symboliczny nagrobek; na gładkim licu kamienia wyryto: "D O M Ś.P. KSIĄDZ KANONIK IGNACY WIELGOLAWSKI DZIEKAN I PROBOSZCZ PAR. MAKOWSKIEJ OD 1835 R. PRZEŻYŁ W KAPŁAŃSTWIE LAT 55 - UR. 1804 + D. 27 GRUDNIA 1882 R. STARANIEM I PRACĄ SWĄ PODNIÓSŁ Z GRUZÓW ŚWIĄTYNIĘ MAKOWSKĄ PROSI O MODLITWĘ F.T.R."