Budowę zamku rozpoczęto w latach 1346-1353, korzystając z Łyny, jako fosy obronnej.Na początku zamek składał się z jednego skrzydła. Wieżę dobudowano w połowie XIV w , a południowo-zachodnia część zamku powstała w XV wieku.W XVI wieku rozbudowano mury obronne, podwyższając je do 12 m, a wieżę przebudowano. Właścicielem zamku była kapituła warmińska, podlegająca opiece zakonu krzyżackiego do 1454 r, wraz z biskupem warmińskim.W 1410 r po bitwie pod Grunwaldem zamek poddał się Polakom, a w 1414 r musieli go Polacy zdobywać po kilkudniowym oblężeniu.W latach 1454-1466 zamek , podczas wojny 13-letniej przechodził z rak do rąk.Ostatni szturm Krzyżaków miał miejsce w 1521 r.Warto tu wspomnieć, że Kapituła wyznaczała na zarządzanie zamkiem administratora - kanonika ze swoich szeregów.Jednym z nich,z krótkimi przerwami , w latach 1516-1521 był Mikołaj Kopernik.Na olsztyńskim niebie prowadził swoje badania astronomiczne. Na ścianie krużganka do dzisiaj pozostała własnoręcznie przez niego wykonana tablica astronomiczna, a w Bibliotece inkunabuł medyczny, z którego korzystał.Jeden z ostatnich szturmów Krzyżaków na zamek miał miejsce w 1521 r. Nasz astronom przygotował wtedy tak skuteczną obronę zamku, że Krzyżacy więcej nie szturmowali, tylko raz.W połowie XVIII wieku zamek stracił swoje znaczenie militarne, przebudowano wtedy dojazd od miasta, powstało skrzydło pałacowe.Po I rozbiorze w 1772 r , zaborze Warmii zamek przeszedł w ręce zarządu państwowych majątków ziemskich.W 1845 r utworzono stałe dojście do bramy zamku, zlikwidowano fosę. Na początku XIX w zamek odremontowano.Pierwsze przeznaczenie na muzeum w 1921 r.Po wojnie, w 1945 r utworzono tu Muzeum Warmii i Mazur. Do stałej ekspozycji na zamku należą pamiątki nawiązujące do pobytu Mikołaja Kopernika jako administratora w Olsztynie. Do ciekawostek należą przyrządy astronomiczne. Warto obejrzeć wystrój sal, meble, żyrandole olsztyńskiego zamku.Nie brakuje tu także wystaw czasowych- informacje na stronach internetowych http://muzeum.olsztyn.pl/.
Wieża jest także udostępniona zwiedzającym- piękna panorama miasta.